相机标定

1. 相机坐标系
   1）世界坐标系
   2）相机坐标系
   3）图像坐标系
   4）像素坐标系

• 世界坐标系转相机坐标系
  这个是刚体变换，刚体变换涉及欧拉角+旋转顺序的概念
  还有为了解决死锁问题，引入的四元素的概念

$$
\begin{bmatrix}
x_{camera} \\
y_{camera} \\
z_{camera} \\
\end{bmatrix}
= R
\begin{bmatrix}
x_{world} \\
y_{world} \\
z_{world} \\
\end{bmatrix} + t
$$

• 相机坐标系转图像坐标系
  本质是小孔成像原理，涉及到的是透视变换，按照三角形相似得到：

  $$
  Z_{camera} \cdot
  \begin{bmatrix}
  x \\
  y \\
  {1} \\
  \end{bmatrix} =
  \begin{bmatrix}
  f&0&0&0 \\
  0&f&0&0 \\
  0&0&1&0 \\
  \end{bmatrix} \cdot
  \begin{bmatrix}
  x_{camera} \\
  y_{camera} \\
  z_{camera} \\
  {1} \\
  \end{bmatrix}
  $$

• 图像坐标系转像素坐标系
• 畸变矫正

todo （未完待续）

tips

1. 欧拉角和旋转矩阵之间的转换 https://zhuanlan.zhihu.com/p/...
2. 内旋和外旋的区别
3. 不同固定轴旋转矩阵的记忆方法以及细微区别
4. markdown中的矩阵公式语法https://zhuanlan.zhihu.com/p/...